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天宫机械臂原理 中国空间站机械臂
我国首个具有七个自由度的机械臂,从而在太空可以实现类似人类手臂的运动能力,工作时最长长度可达18米左右、直径约4米左右,可以在太空抓取物体,方便设备的对接、安装、变轨、分离等操作。这是对人类手臂的最真实还原。核心舱机械臂通过末端执行器与目标
我国首个具有七个自由度的机械臂,从而在太空可以实现类似人类手臂的运动能力,工作时最长长度可达18米左右、直径约4米左右,可以在太空抓取物体,方便设备的对接、安装、变轨、分离等操作。
这是对人类手臂的最真实还原。核心舱机械臂通过末端执行器与目标适配器之间的对接与分离,类似于木工常用的榫卯结构,可实现舱体爬行功能,以一种类似蠕虫的运动方式移动到空间站的许多部分,进而在更大范围触达空间站各舱体外表面。
七个关节驱动组件及高精度位置传感器是实现机械臂运动、精确定位的执行机构,作为机械臂的核心部件,需具备小体积、大转矩输出,待机械臂运行到指定位置后,可实现定位锁定功能,从而使机械臂固定在相应位置,以及到位锁定后由末端执行驱动组件实现目标捕获及抓取的功能。
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